La historia de la danza es de difícil acceso debido a que ésta no suele dejar atrás artefactos físicos claramente identificables que duren largos milenios como herramientas de piedra, implementos de caza o pinturas en cuevas. No es posible identificar con precisión exacta que la danza se convirtió en parte de la cultura humana.
La danza ha sido una parte importante de ceremonias, rituales, celebraciones y el entretenimiento desde antes del nacimiento de las primeras civilizaciones humanas, la arqueología ofrece rastros de la danza de los tiempos prehistóricos como de 30.000 años de antigüedad como en refugios de piedra de la india y Egipto donde en las tumbas se representan figuras de baile.
La danza puede haber sido utilizada como una herramienta de interacción social que promueve la cooperación esencial para la supervivencia de los primeros seres humanos. Los estudios encontraron que los mejores bailarines de hoy comparten dos genes específicos asociados con una predisposición para ser buenos comunicadores sociales.
Se realizaron muchos bailes de los primeros periodos para celebrar fiestas y en ocasiones importantes o estacionales como la cosecha y el cultivo, con la danza se desarrollaron numerosos rituales religiosos o chamánicas como por ejemplo la danza de la lluvia, realizado en tiempos de sequía, este fue un aspecto importante de algunos ritos religiosos en el antiguo Egipto y en los pueblos africanos. La danza pudo haber sido un precursor de éxtasis en estados de trance en los rituales de curación, la danza fue utilizada para este propósito por muchas culturas desde el Brasil hasta el desierto de Kalahari sin embargo la histeria y la duración de estos bailes a veces condujeron a la muerte debido de agotamiento.
La danza en Sri Lanka se remonta a los tiempos mitológicos de los aborígenes gemelos Yin Yang y Yakas, de acuerdo con una leyenda los bailes de Kandy se originaron hace 2500 años a partir de un ritual mágico que rompió el hechizo de un rey, la danza contemporánea se remontan a hechos nuevos, históricos, tradicionales, ceremoniales o étnicos.
Es un método de expresión que se utilizaba muy popularmente para la narración de mitos, también se utilizó para mostrar sentimientos por el sexo opuesto, antes de la producción de lenguas escritas la danza era uno de los métodos de transmitir estas historias de generación en generación.
En la cultura europea, uno de los primeros registros de baile es el realizado por Homero donde la describe en la Ilíada. Los primeros griegos hicieron el arte de la danza un sistema que expresa diferentes pasiones como por ejemplo el baile de las furias, el filósofo griego Aristóteles ocupó el baile con la poesía.
El Natya Shastra es un manuscrito que describe los principios de la danza sobre el que se basa la interpretación moderna de la danza clásica de la India, en Sri Lanka cuentan con un sistema altamente desarrollado de la tala (ritmo) proporcionado por los platillo llamados talampaya.
Durante el reinado de los últimos mongoles la danza cayó a la categoría de poco ético y sensual, propio de las cortesanas, más tarde la vinculación de la danza con la prostitución y la trata inmoral el gobierno británico prohibió la ejecución pública de la danza, en 1947 la India ganó su libertad y para la danza un ambiente en el que pudiera recuperar su gloria pasada. Las formas clásicas fueron redescubiertas y surgió el baile con una nueva cara pero con clasicismo del pasado.
